29 сентября 1812 года отряд гусар генерала И. С. Дорохова выбил из города Вереи сильный баварский гарнизон. Взятие Вереи угрожало французским коммуникациям и ускорило отступление Наполеона из Москвы. Генерал Дорохов получил в Малоярославецком сражении рану, от которой скончался через два года. Перед смертью он написал жителям Вереи: «Если вы слыхали о генерале Дорохове, который освободил ваш город от врага отечества, почтенные соотчичи, то ожидаю от вас за сие воздаяния: дать мне три аршина земли для вечного моего успокоения при той церкви, где я взял штурмом укрепление неприятеля, истребив его наголову, и за что дети мои будут вам благодарны». Просьба генерала была исполнена: его похоронили в Христорождественском соборе города.

В столетний юбилей освобождения Вереи, близ собора, на кремлевском валу был заложен памятник Дорохову. Инициатором его сооружения и автором проекта был подполковник Рахманинов. Средства на сооружение памятника собрали чины Сумского и Изюмского гусарских полков, которыми командовал генерал. Статую Дорохова вылепил скульптор В. Б. Цациорковский. Ровно через год, 29 сентября 1913 года памятник был открыт. Он представлял собой бронзовую фигуру Дорохова в гусарской форме, с саблей в поднятой руке. Она стояла на верху кремлевского вала, на постаменте в виде скалы. В нижней части постамента, на выступе сидел двуглавый орел с распростертыми крыльями. Еще ниже находились орудийные ядра.

В 1918 году памятник был уничтожен по ленинскому декрету. В 1957 году он был восстановлен на старом месте с незначительными изменениями, по проекту скульптора С. С. Алешина.